领先同行一到两年？ 小鹏XNGP智驾系统详解

　　【 】自3月31日晚起，（|）及P7i的Max版车主可通过OTA升级至Xmart OS 4.2.0，即可拥有XNGP第一阶段能力，在广州、深圳和上海开放城市NGP功能，同时在全国范围内所有无高清地图的城市开放直行红绿灯识别起停、跨线绕行障碍能力。当下的自动驾驶系统走入了一个非常重要的十字路口，小鹏汽车的第二代智能辅助驾驶系统——XNGP正式向消费者开放了，这基本上意味着L2级驾驶辅助的功能基本上已经被挖掘殆尽，只待法律法规的完善，L3级或者更高的L4级自动驾驶已经离我们不远了。

　　XNGP的全称是Navigation Guided Pilot，直译呢就是自动导航辅助驾驶。XNGP在第一代XPilot系统的基础上，增加了城市路况下的全程智能辅助驾驶功能（城市NGP），以及高速NGP和VPA记忆泊车的增强版功能，是目前国内唯一一款能够实现城市路况下全程智能辅助驾驶的系统，并且可以在没有高精地图的情况下，让车辆在城市道路上实现自动跟随、自动变道、自动超车、自动调整限速、自动通过红绿灯等功能。

　　XNGP系统最核心的内容就是城市NGP功能了，概括来说就是讲目前高速领航辅助系统搬入复杂的城市，让你在城市里也可以做到点到点无接管的程度，车辆可以实现自动识别红绿灯通过路况、自动超车、自动限速调节、最优车道选择、自动切换高速公路、自动上下匝道、变道自动紧急避让等功能，并可以在交通锥识别与避让、大货车规避、夜间超车提醒、故障车辆避让、拥堵道路超级跟车等中国道路场景上实现较好的表现。

硬件构成

下面我们简单介绍一下小鹏XNGP系统的软硬件构成

　　XNGP系统的硬件方面，主要包括两颗激光雷达、双NVIDIA DRIVE Orin超级计算平台、13个摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达和1个车内摄像头。这些硬件可以提供丰富的数据采集和融合感知能力，让车辆对周边的环境有了精确的了解。双Orin芯片的算力达到了400TOPS，可以处理每秒30万亿次运算，为自动驾驶系统提供强大的数据处理和决策能力。XNGP系统还需要高精度地图和高精定位系统，以便让车辆知道前方的道路基本状况和自身的位置。

激光雷达

　　小鹏汽车是国内首家在量产车型上搭载激光雷达的车企，其XPILOT 3.5系统配备了两颗激光雷达，分别为美国Velodyne公司的VLP-16和Livox公司的Horizon。这两款激光雷达都是16线的，但采用了不同的扫描方式，VLP-16是旋转式的，Horizon是固态的。小鹏汽车通过融合两种激光雷达的数据，提高了感知的精度和鲁棒性。

传感器

　　小鹏汽车在传感器方面主要采用了摄像头、毫米波雷达和超声波雷达。摄像头方面，小鹏汽车使用了13个摄像头，其中前三目摄像头均为2M像素，帧率15/60fps，分别用于远距、中距和近距感知。毫米波雷达方面，小鹏汽车使用了5颗第五代毫米波雷达，分别安装在车头和车身四个角上，用于防加塞和侧向车辆的检测。超声波雷达方面，小鹏汽车使用了前后各12个超声波传感器，用来实现自动泊车近距离感知。

计算平台

　　XNGP系统搭载了双颗NVIDIA DRIVE Orin超级计算平台，算力达到480TOPS，是XPILOT系统的4倍。

高精地图

　　XNGP系统与高德地图合作，使用了第三代车载导航的高精度地图，可以实时反馈交通信息、车道级路况、事件信息服务、交通预测等信息，并根据这些信息做出更优化的路径规划和行车决策。高精度地图目前在全国覆盖了30万公里+的道路。

软件实力

XNET

　　小鹏XNET是一种新一代的感知架构，它可以通过多相机和雷达收集数据，经过深度学习系统处理，实时生成3D场景地图和高精度地图，静态、动态感知能力大幅提升，无缝连接城市道路、高速和停车场等场景。小鹏XNET的网络中，会将多个摄像头的画面在BEV（鸟瞰视角）中通过Transformer进行融合，并输出目标物在动态和静态等多方面的信息，而动态XNET可以在视觉识别的基础上输出目标物的位置、姿态、尺寸、速度等信息，甚至可以预测目标轨迹，使规控的“博弈”能力大幅提升。而静态XNET则可以通过对车道线、道路边界、停止线等的识别，来实时构建“高精地图”，从而摆脱对既有高精地图的依赖，大大拓宽了系统的适用范围和稳定性。

BEV

　　BEV技术是指Bird’s Eye View技术，即鸟瞰视角技术，它是一种将多个摄像头拍摄的图像拼接成一个全景图像的技术，一般来说可以让驾驶员从车顶的视角看到车辆周围的环境，用鸟瞰来形容较为贴切。小鹏汽车BEV的技术特点包括：基于Transformer的BEV时序网络XNET，可以不依赖高精度地图，覆盖城市范围进一步扩大，提升智能辅助驾驶的感知、预判、决策和执行能力。全栈自主研发软件和核心硬件，包括电池、电机、电控、激光雷达等，实现整车硬件（含动力系统）25%的成本下降。全场景语音2.0，利用视觉与听觉的感知融合，实现免唤醒、视觉交互等类人化的人机交互。整车OTA升级能力，为用户带来持续的智能化体验优化和功能增强。

XNGP道路体验

　　XNGP系统的体验方面，主要表现在城市路况下的全程智能辅助驾驶功能，以及高速NGP和VPA记忆泊车的增强版功能。城市路况下的全程智能辅助驾驶功能可以让车辆在城市道路上实现自动跟随、自动变道、自动超车、自动调整限速、自动通过红绿灯等功能。高速NGP增强版功能可以让车辆在高速道路上实现自动变道、自动慢车、自动进出匝道、自动调整限速等功能。VPA停车场记忆泊车增强版功能可以让车辆在停车场中实现自动寻找空位、自动泊入泊出、自动记忆常用停车位等功能。

城市NGP

　　小鹏XNGP中的核心科技就是城市NGP了，当所有品牌都只能在高速上实现领航辅助的时候，XNGP让车主在城市中也可以实现无接管的点到点领航辅助功能。自动超车、识别红绿灯来通过十字路口，并且可以在没有高精地图的情况下，只通过自身传感器的数据来执行局部路径规划，这几乎就是L4级自动驾驶的基础功能了。

高速NGP增强版

　　高速NGP功能得到增强，更强的识别能力和大数据训练，带来了更好的巡航体验，在高速道路上实现自动变道、自动超越慢车、自动进出匝道、自动调整限速等功能。

VPA记忆泊车的增强版

　　新功能让车辆在停车场中实现自动寻找空位、自动泊入泊出、自动记忆常用停车位等功能，记忆自动泊车功能算不算上新鲜，但这是一个彻彻底底的L4的功能，这项功能实际上能够在限定的停车场场景中实现完全无接管的自动停车，甚至无需驾驶员留在座位上。这是未来小鹏汽车畅想的从停车位到停车位的自动驾驶中不可或缺的重要一环。

视频体验

　　我们此前已经深度体验了搭载XNGP系统的（|）i车型，在实际体验方面还是视频的展现来的更加直接易懂，感兴趣的朋友可以点击下方视频，看看XNGP在真实城市道路上的表现，是否有小鹏官方说的那么给力。